La Historia del masaje zonal se comienza a escribir en la época de Hipócrates, quien fuera el padre de la medicina occidental. Vivió en el siglo V y fue un gran defensor del masaje.  

Sin embargo, contamos con ejemplos más cercanos a nosotros de hombres importantes que han practicado con muy buenos resultados el masaje zonal; entre ellos se encuentra Benvenuto Cellini (15OO-1571), quien solía combatir dolores de todo tipo, con tan sólo ejercer una fuerte presión en los dedos de las manos y de los pies.

La ordenación actual del masaje zonal es obra reciente del médico norteamericano William H. Fitzgerald (1872 1942), quien comenzó a ofrecer teorías y resultados prácticos en 1~3.

Según Fitzgerald, el cuerpo humano se encuentra atravesado en sentido longitudinal por diez meridianos, que lo subdividen en otras tantas zonas, cada una de ellas ocupada por determinados órganos, cuya "acción-refleja" se encuentra en áreas perfectamente definidas de pies y manos.

A pesar de la existencia de estos pequeños datos históricos, la verdadera Reflejoterapia Podal y más concretamente su predecesora, la llamada terapia zonal («Zone Therapie»), se desarrolló a principios de este siglo a partir de las observaciones que hacia 1913 hizo el médico americano W.H. Fitzgerald y que posteriormente otros autores, en su mayoría discípulos suyos, concretaron en los pies.

Sobre este planteamiento se han producido numerosas variantes, sobre todo referente a la técnica de masaje de las distintas zonas de los pies y de las manos, que no tienen una indicación concreta, pudiendo cada uno seguir sus propias directrices.